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    導語:沖壓機器人的基础关键部件,对沖壓機器人性能表现起到关键的影响作用。这些关键部件构成了沖壓機器人的传动系统、控制系统和人机交互系统。主要包括:高精度減速機、高性能交直流伺服電機和驅動器、以及高性能機器人控制器。

     

            減速機:減速機作为沖壓機器人的关键部件,主要有两种类型:谐波齿轮減速機和RV減速機。应用在沖壓機器人的底座和手臂关节处。

            伺服電機和驅動器:沖壓機器人所使用的伺服電機和驅動器,目前欧系的品牌主要有伦茨,Lust,博世力士乐等,这些欧系电机及驱动部件过载能力及动态响应好,驅動器开放性强,且具有总线接口,但是价格昂贵。日系品牌主要有安川,松下,三菱等,其价格相对低一些,但是动态响应能力较差,开放性较差,且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。而国内近年来也开展了大功率交流永磁同步电机及驱动部分基础研究和产业化,如哈尔滨工业大学,北京和利时,广州数控等单位,并且具备了一定的青青草青青草青青草能力,但是其动态性能,开放性和可靠性还需要更多的实际项目应用进行验证。

            控制器:在沖壓機器人控制器方面,目前通用的多轴控制器平台主要分为以嵌入式处理器(DSP,POWERPC)为核心的運動控制卡和以工控機加實時系統爲核心的PLC系統,其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統。

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